* Mohu na sběrnici CAN osadit s Vaším modulem CPU ADC-CAN i zařízení od jiných výrobců?
Ano, pokud splňují CANopen alespoň na úrovni Minimum Capability Device.
  *  Nedojde ke koliznímu stavu, když použiji zařízení CAN 2.0A 11bitů a CAN 2.0B 29bitů?
V našich systémech jsou řadiče schopné fungovat na CAN 2.0B, takže samotný výskyt rámců ve formátu 2.0B (s 29bitovým identifikátorem) na sběrnici nezpůsobí žádné potíže.
Na druhé straně ovšem knihovna CAN v PSE pracuje pouze s 11bitovými identifikátory (všechny rámce vysílané touto knihovnou jsou ve formátu 2.0A, u přijatých rámců se bity ID28 až ID11 ignorují), takže pokud by nějaká jiná zařízení (dle CAN2.0B) opravdu používala identifikátory (COB-Id) větší než 2047, kolizní stavy by opravdu nastaly.
V případě použití knihovny CAN v PSE tedy věta o tom, že rámce ve formátu CAN2.0B nezpůsobí žádné potíže, platí jen tehdy, budou-li ve všech těchto rámcích bity ID28 až ID11 nulové.

  * Potřeboval bych k digitálním vstupům a výstupům na CPU ADC-CAN přidat i analogové vstupy - jak na to?
K ADC-CAN nelze, jedině přímo na CAN sběrnici pomocí zařízení od jiných výrobců.
  * Vystačím si s knihovnou CAN v PSE (zařízení CAN 2.0A 11bitů a CAN 2.0B 29bitů)?
Za podmínky, že 2.0B-zařízení nebudou používat rámce s nenulovými hodnotami ID28 až ID11, ano. Budou-li tato zařízení NMT-slaveové inicializovaní naším masterem, bude tato podmínka automaticky splněna. Bude-li síť spravována nějakým NMT-, popř. DBT-masterem od jiného výrobce, a tento master/distributor bude opravdu využívat rozsahu identifikátorů dle CAN 2.0B, knihovna CAN v PSE vyhovovat nebude.
Jiri Mlejnek