Dobrý deň, chcel by som sa Vás opýtať, že či by ste mi vedeli poradiť s reguláciou vrtuľníka ktorý ma 2 vrtule coaxialne. Je to také iste ako keď si zadáte do googlu "Sprite drone". Využívam v ňom senzory ako magnetometer a utrazvukovy snímač. Som v tom začiatočník a bol by som rád keby ste ma vedeli naštartovať v tomto. Vopred ďakujem za Vašu odpoveď.

Dobrý den, nikdy jsem se nezabýval řízením u leteckých modelů. Působím spíše v regulaci tepla, takže Vám všeobecně moc neporadím. Možná, pokud mi popíšete, co přesně snímají čidla, akční členy (jaké motory) a jak byste si představoval řízení + ovládání, tak ze mě možná dostanete užitečnou (použitelnou) radu. Rád přijímám výzvy.

  Tak už několikrát jsem byl zaskočen plynulým pohybem regulačního ventilu, i když podle daných okolností jsem byl přesvědčen o dvoupolohovém řízení. Modelová situace: řídicí systém, programátor aplikačního software snažící se vyhýbat PID regulátoru, regulační okruh šel v základu řešit též jednoduchým spínáním, ale ventil se nepohyboval skokově, ale poloha nabývala plynule v čase přibližně podle kvadratické křivky hodnot 0 až 100%. Kde jsem udělal v úsudku chybu?
  Předpoklad byl správný, ale řešení až překvapivě kreativní ;-) Obvod byl řešen opravdu dvoupolohovým spínáním a výstup z této části nabýval jen hodnot 0 a 100%. Hlavní vychytávka byla v použití filtru prvního řádu s časovou konstantou 100 – 150 sekund, mezi výstup ze spínací části kódu a výstup pro regulační ventil. Ventil jevil známky plynulé regulace a kupodivu to jak regulačně, tak vizuálně vypadalo efektně. Krásný rychlý nájezd a pomalý dojezd do žádané polohy. Sice se ventil nezareguloval v nějaké poloze, pořád různou rychlostí „upaloval“ ke sto procentům, ale pro zákazníka to vypadalo, že to tak není. Kupodivu i regulační soustava toto řešení přijmula bez větších protestů. Nevím, jestli to mělo být obejití problému implementace kvalitní plynulé regulace, rychlé vyřešení problému nebo promyšlený záměr, ale čím déle o tom přemýšlím, tak dobře zvolená časová konstanta toto řešení povýší na použitelné v řadě situací. Původně jsem byl proti tomuto zjednodušování algoritmu, ale pro začínající programátory a pro rychlá robustní řešení je to cesta. Pro zkušenější programátory MaR, toto nechť je podmět k zamyšlení…

   Dobrý den, zcela náhodou jsem narazil na Váš web a všiml jsem si, že jste zde řešili i nějakou poruchu/závadu regulátoru Honeywell 12-31. Mě totiž nyní asi "odešel" a to po 8-mi letech bezchybného provozu a to záhadným způsobem. Z ničeho nic přestal svítit (zobrazovat) displej a všechny připojené čerpadla neustále běží… Záhadou je, že se to stalo v letním období, kdy je regulátor v režimu standby a prakticky nepracuje.
   Můžete mě nějak pomoci či poradit na co se zaměřit? Případně poradit jakým modernějším regulátorem ho nahradit, který by uměl obdobné věci a navíc měl více pozic v paměti pro nastavení časů (plný režim, snížený režim atd.) Děkuji.

   Hezký den. Rozhodl jsem naprogramovat PID kontrolér pro řízení vstupní teploty do podlahového topení na primárním rozdělovači (rozdělovač napájí další dva rozdělovače, které napájí již jednotlivé okruhy). Nejsem však schopen se svými znalostmi určit některé prvky programu.
 1. Bude pro výpočet regulační veličiny postačovat rozsah 16 bitů? Když samotný regulátor je ovládán PWM a počet kroků v kterých lze měnit šířku pulsu je 1024? Měření teploty je prováděno s přesností 12 bitů (4 bity jako desetinné číslo).
 2. Není zbytečně velký počet kroků tj. 1024 pro řízení regulačního prvku, respektive fyzicky termoventilu?
 3. Bude třeba regulační veličinu transformovat, když bych použil všude dostupný matematický předpis pro PID regulátor? u=Kp * E + Ki * Sum(E) + Kd * (y_n – y_n-1) Dotaz navazuje na předchozí dotaz, kdy se bude měnit šířka PWM pulsu v rozsahu 0 – 1024.
 4. Lze již v tomto kroku při programování stanovit hodnotu Kx koeficientů, když vím, že doba přeběhu regulačního prvku (termoventil) ze zavřeno do otevřeno je 4 min (tzn. Ze stavu otevřeno do zavřeno a naopak), doba zpoždění mezi změnou stavu třícestného ventilu (v případě, že změním stav ventilu ručně) a změnou výstupní teploty je 15 vteřin a znalosti, že při požadované výstupní teplotě vody 35 °C je třeba, aby hodnota PWM pro termoventil při ustáleném provozu je třeba nastavit hodnotu 820. Bude postačovat, aby při těchto parametrech se výpočet PID realizoval s frekvencí 1 až 0,25 Hz nebo je to zbytečně moc? Vzhledem k extrémní setrvačnosti podlahového topení nevadí, když bude docházet k překmitům v rozsahu 2 °C, když překmity nebudou trvat déle než 30 minut.
 5. Lze již teď říci, zda při požadavku řízení teploty vůči nejchladnější místnosti, je vhodné použít druhou regulační smyčku PID, která bude průběžně měnit požadovanou hodnotu vstupní teploty do rozdělovače (na základě např. znalosti venkovní teploty a požadované teplotní pohody), který rozvádí vodu do jednotlivých primárních okruhů? Tzn. v kotelně je primární rozdělovač, kterého se dotýkají dotazy č. 1 až 4, který napájí podružné rozvaděče, které napájí jednotlivé patra a na každém patře jednotlivé okruhy. Tzn., půjde o dvojitý PID regulátor. Nebo bude vhodné celý systém realizovat jinak?
   Vím, že se jedná o hodně detailní otázky, ale myslím, že by mnohým programátorům pomohlo znát odpovědi na některé z výše uvedených dotazů. Mohu slíbit, že v případě úspěšného naprogramování zašlu hotový program či aspoň vývojový diagram.