Regulace

Regulace, automatizace a regulační algoritmy zejména pro aplikace v oboru vytápění a klimatizace.

Optimální seřízení PID regulátoru

   Našel jsem krásně popsané seřízení regulátorů v knize Měření a regulace ve vytápění (04-226-74) od Ing. Jiřího Cikharta, CSc., za které se v klidu mohu postavit. Snad mi autor tuto osvětu odpustí:

Vhodně zvolený regulátor je třeba seřídit tak, aby regulační pochod splňoval požadavky na jakost regulace. Toto seřízení je všeobecně dosti obtížné, i když existují metody vycházející z vlastností regulované soustavy, které umožňují stanovit předem hodnoty nastavitelných parametrů regulátoru. Přesto je třeba regulátor seřídit přímo na místě definitivně. Nejvíce se osvědčila metoda Zieglerova-Nicholsova, při níž se seřizuje regulátor v provozním zapojení. Výsledky seřízení jsou uspokojivé.
Postup seřizování regulátoru připojeného k regulované soustavě bude uveden pro každý typ regulátoru.

Seřízení P-regulátoru. Zesílení regulátoru r0 se pomalu zvětšuje tak dlouho, až v obvodu nastanou harmonické kmity. Odpovídající zesílení je r0 krit. Optimální nastavení zesílení r0 opt je pak

   r0 opt 0,5r0 krit

Seřízení I-regulátoru. Integrační konstantu Ti nastavujeme tak dlouho, až v obvodu vzniknou harmonické kmity. Určíme odpovídající dobu kmitu Tkrit. Optimální nastavení integrační časové konstanty Ti opt je pak

Použití odpadního tepla pro VZT

   Ahoj Jardo, dostal jsem se k řešení jednoho problému regulace, resp. filozofie, jak to pojmout. Pokud budeš mít čas a chuť, zajímal by mne Tvůj názor, jak to správně uchopit. Jedná se totiž o dvě zdánlivě nepropojitelné regulace, ale myslím, že mi jen chybí to správné naťuknutí, abych ten společný bod našel. Ale pochybuji, že jsi něco takového kdy řešil...
   O co jde. Jedná se o klasickou regulaci teploty vzduchu ve VZT s rekuperátorem (vzduchový výměník). Takže reguluji výstupní vzduch z VZT buď podle teploty prostoru nebo odsávaného vzduchu. A teď ten bonbónek.
Ve VZT je další výměník, kam má být pouštěno odpadní teplo z technologie (takže zadarmo) a to každý rád vidí. Jenže, teplota vody, která jde do výměníku do VZT se mění podle chodu technologie. A navíc, nesmí klesnout teplota "odpadního tepla" pod 60stC. Takže nemohu odebírat tepla, co chci, ale jen tolik, aby neklesla teplota pod 60stC.
   Udělal jsem si na začátku dvě osy, kdy rozhoduji, zda je teplota pod 60stC, tak vůbec teplotu z odpadu neberu. To totiž je taky stav, několik hodin není teplota odpadu nad 60stC vůbec. Tak abych "nebrzdil" ohřev VZT, tak proste úsečku s odpadem smažu.

Technologie ZORTSTRÖM

Centrála ZORTSTRÖM Pro ty, které řeší instalace topení či chlazení se zdroji nebo spotřebiči pracujících efektivně na různých teplotních spádech a není jim jedno v jakém režimu pracují, přináším upozornění na technologii ZORTSTRÖM. Tato technologie nahrazuje rozdělovač okruhů, hydraulický vyrovnávač dynamických tlaků (anuloid), případně akumulační nádrž, a to s lepšími parametry, než je „klasickém“ zapojení. Radiálně technologie pracuje s kruhovým osazením vývodů a tím zamezuje dynamickému ovlivňování průtoků jednotlivými okruhy. Axiálně pracuje s vrstvami na různých teplotních úrovních (až šest vrstev). Též je zajímavé, že zařízení může být určeno pro montáž na podlahu, zeď či strop. Více na http://www.integra-sro.sk například v http://www.integra-sro.sk/docfiles/projekcne-podklady/Zortstroem-Projektovanie1.pdf. Přeji příjemné počtení a příjemné prožití vánočních svátků.

Regulace sprite drone

Dron Dobrý deň, chcel by som sa Vás opýtať, že či by ste mi vedeli poradiť s reguláciou vrtuľníka ktorý ma 2 vrtule coaxialne. Je to také iste ako keď si zadáte do googlu "Sprite drone". Využívam v ňom senzory ako magnetometer a utrazvukovy snímač. Som v tom začiatočník a bol by som rád keby ste ma vedeli naštartovať v tomto. Vopred ďakujem za Vašu odpoveď.

Dobrý den, nikdy jsem se nezabýval řízením u leteckých modelů. Působím spíše v regulaci tepla, takže Vám všeobecně moc neporadím. Možná, pokud mi popíšete, co přesně snímají čidla, akční členy (jaké motory) a jak byste si představoval řízení + ovládání, tak ze mě možná dostanete užitečnou (použitelnou) radu. Rád přijímám výzvy.

Pseudo-plynulá regulace

Zoufalství  Tak už několikrát jsem byl zaskočen plynulým pohybem regulačního ventilu, i když podle daných okolností jsem byl přesvědčen o dvoupolohovém řízení. Modelová situace: řídicí systém, programátor aplikačního software snažící se vyhýbat PID regulátoru, regulační okruh šel v základu řešit též jednoduchým spínáním, ale ventil se nepohyboval skokově, ale poloha nabývala plynule v čase přibližně podle kvadratické křivky hodnot 0 až 100%. Kde jsem udělal v úsudku chybu?
  Předpoklad byl správný, ale řešení až překvapivě kreativní ;-) Obvod byl řešen opravdu dvoupolohovým spínáním a výstup z této části nabýval jen hodnot 0 a 100%. Hlavní vychytávka byla v použití filtru prvního řádu s časovou konstantou 100 – 150 sekund, mezi výstup ze spínací části kódu a výstup pro regulační ventil. Ventil jevil známky plynulé regulace a kupodivu to jak regulačně, tak vizuálně vypadalo efektně. Krásný rychlý nájezd a pomalý dojezd do žádané polohy. Sice se ventil nezareguloval v nějaké poloze, pořád různou rychlostí „upaloval“ ke sto procentům, ale pro zákazníka to vypadalo, že to tak není. Kupodivu i regulační soustava toto řešení přijmula bez větších protestů. Nevím, jestli to mělo být obejití problému implementace kvalitní plynulé regulace, rychlé vyřešení problému nebo promyšlený záměr, ale čím déle o tom přemýšlím, tak dobře zvolená časová konstanta toto řešení povýší na použitelné v řadě situací. Původně jsem byl proti tomuto zjednodušování algoritmu, ale pro začínající programátory a pro rychlá robustní řešení je to cesta. Pro zkušenější programátory MaR, toto nechť je podmět k zamyšlení…

Spojitý versus nespojitý regulátor

Dobrý den, měl bych na vás velkou prosbu a modlím se, aby byla vyslyšena.
Při mé přípravě na opravné zkoušky z automatizace, jsem narazil na vaši stránku: Regulace od Jardy.
   Moc se mi líbilo vaše vysvětlení PID regulátoru a hned jsem pochopil, jak to vlastně celé funguje. Byl jsem natěšený, že konečně najdu odpovědi na mé další otázky ohledně základů regulace, ale poté jsem si všiml, že nejde vlastně o stránku vyučující, ale o poradenství. Vím, že máte asi málo času a nechcete ho jen tak ztrácet kvůli cizímu člověku. Ale přece jen jsem to zkusil :)
   Potřeboval bych popsat alespoň podobným způsobem, jakým jste popisoval PID regulátor základ mezi spojitým a nespojitým regulátorem. Vůbec nechápu ty odborné termíny všech internetových stránek, protože člověk si to vlastně ani neumí představit v obyčejné praxi a to je smutné. Kdyby to každá internetová stránka popisovala jako vy, úplně do detailu, bylo by vše jednodušší.

Automatické otevírání světlíku

Ilustrační foto světlíku   S rostoucím rozvojem zejména podniků zabývajících se výrobou plastů a s tím související výstavbou nebo renovací hal, kde dochází ke vzniku většího množství odpadního tepla, nastává oživení staré, ale osvědčené myšlenky střešních světlíků.
   Výrobci světlíků instalují jen omezené, spíše ruční řízení a v lepších případech zavírání světlíků od silného větru a deště. Jelikož při vlastní realizaci nebývá dostatek času na „vymazlení“ algoritmu a i když se snažím v každé další realizaci program vylepšit, tak si člověk musí po nabití zkušeností v klidu sednout a podívat se na problém komplexně a o tomto by měl být tento článek. Měla by to být kostra algoritmu pro mě i pro všechny kdo mají o danou problematiku zájem, a proto budu rád za jakékoli názory k tématu.

Výběr plynového kotle

   Mám prosbičku či spíše dotaz - dle svých zkušeností, jaký byste doporučil nový plynový kotel do dvougeneračního zděného domu stáří odhadem cca 40-50 let se sedlovou střechou, plášť je zateplený polystyrénem, střecha a sklepy nikoliv, otopný systém je samotížný. Nyní používají starý plynový kotel a kotel na tuhá paliva. Ztrátu objektu odhaduji na cca 25kW podle pravidla 1kW výkonu na 10m2. Není problém upřesnit další parametry, budou-li pro výběr nutné. Teď jde spíše o to, kterého výrobce vybrat z hlediska optimálního poměru cena/výkon, však to znáte z praxe... ;-) Předem děkuji za tip (y)!

Stránky